<tt id="qqmlc"></tt>
  1. <cite id="qqmlc"></cite>
  2. <tt id="qqmlc"></tt>

    <cite id="qqmlc"></cite>

    <tt id="qqmlc"></tt>

      挖掘機市場微信二維碼

      挖機匯網站手機版

      塔臂條件下全地球面起重機起重量擺動特性研究

      發表日期:2019-07-07 07:54:42文章編輯:未知所屬欄目: 挖機維修

      世界各地面起重機具有舉升重量大、舉升高度高、作業半徑大、適應性強等優點,逐漸成為移動起重機市場的主力軍。但是,較大的起吊高度和工作半徑會導致起重機起吊重量在回轉過程中發生更明顯的擺動,從而降低起吊定位精度。同時,起重機臂架系統會產生較大的周期性附加動載荷,影響起重機臂架的力學性能和整機的穩定性。為了提高起重機運行的效率和安全性,研究起重機在回轉過程中的回轉特性,對于指導土面起重機的結構設計和控制程序設計具有重要意義。

      目前,國內外學者對起重機起升的擺振特性做了大量研究,但主要集中在小車起升系統上。例如,singhosew等人研究了龍門起重機在提升運動過程中的擺動和控制。吳曉等人基于起重機小車-起重機系統的三維動力學模型,建立了起重機擺振動的二自由度擺角動力學模型。通過線性簡化,從模型中找出影響擺角的主要因素。董肖明等人基于非慣性系統中顆粒相對運動動力學的基本方程,建立了塔式起重機變幅、回轉和提升同時運動時載荷擺動的動力學方程。王邦峰等人用機器人動力學方法建立了起重機擺振的動力學模型,提出了最優調節器理論的控制方案,但所研究的起重機模型只包括主臂。

      基于機器人動力學理論,200噸全地球面起重機塔臂工況的結構相當于5桿串聯的開鏈機械手的形式。建立了起重機擺動的動力學方程。研究了全地球面起重機塔臂工作狀態下起重機擺動的動態特性,分析了影響起重機擺動角度的因素。

      1起升擺的振動力學方程1.1起升擺的振動力學模型根據起重機塔臂工況的結構特點(見)和機器人相關理論,當僅考慮起重機的旋轉運動時,整個地球的起重機面可以等效為一個5桿的串聯開鏈機器人系統。如圖所示,在全地球面起重機塔臂工作狀態的機器人模型中,基座0是起重機底盤支撐結構,桿1是轉臺,關節變量A是轉臺旋轉角度,桿2是主臂,桿3是塔臂,關節變量中心,03分別是主臂振幅角度和塔臂振幅角度, 桿5是提升繩索,提升重量rz=1,2,3,4,5)是從每個桿的質心到桿坐標系原點的距離。 引入零長度零質量的虛擬桿4,并利用與虛擬桿4、團隊長度和提升繩索相關的關節變量04描述提升重量相對于提升點的空間擺振位置。在本文的研究中,考慮了各桿件的剛度,忽略了提升繩質量和提升重量大小對起重機回轉運動的影響,忽略了系統阻尼和風載的影響。提升繩索的剛度足夠大,不考慮提升繩索的彈性變形。

      哈滕貝格方法確定齊次坐標變換矩陣a,它代表兩個相鄰桿的相對位置和方向之間的關系。如果采用下接頭的坐標建立方法來建立桿的坐標,則每個接頭處對應的矩陣是吊索在俯仰平面面上的投影與鉛垂線之間的角度,由于d-h方法對接頭變量的規定,這對于描述俯仰平面面內懸掛重量的擺動(徑向擺動)是不直觀的。因此,取而代之的是采用中等徑向擺動角,即懸掛繩索在俯仰平面面上的投影與鉛垂線之間的夾角可以從幾何關系中獲得。同時,由于旋轉過程中徑向擺角很小,所以05可以近似地視為懸掛重物的切向擺角α。矩陣A中的參數值如表1所示,其中,E是從旋轉軸到臂支架和轉臺的鉸接點的距離,/是主臂的長度,K是塔臂的長度。

      1.2系統動力學方程牛頓-歐拉方法用于推導系統動力學方程。轉臺的轉速被作為系統的輸入,它被稱為姚,01。同時,由于框架是一個固定構件,矩陣a參數選項卡. 1構件編號表1關節可變構件扭轉角構件長度偏移被代入牛頓-歐拉向前提交推公式:它代表坐標系中的測量值;Si和I分別是相對于0-1的角速度和角加速度矢量;I+1r是i+ir的逆矩陣,i+ir是0+1系統變換到I系統的意義,旋轉子矩陣I分別是系統原點A的線速度和線性加速度向量;I+ +1是由i +1連桿的致動器在i+1關節處提供的角速度和角加速度;7i+i是指定0+1系統的軸方向的單位向量,bi+12t;Pi是在0系統中描述的0+1系統原點的位置向量;c,+i是(+1)系統中棒i+1的線性加速度;Ri+i是i+1系統中i+1條質心的位置向量。

      并且因為在桿5坐標系中提升重量的質心處的線性加速度的軸向分量為零,即A2。C5=t,則在整個地球面起重機吊臂旋轉運動條件下起重機擺的振動力學方程可推導為& # 39;―zcos―gsin

      2.1徑向和切向勻場研究的工況參數選擇和分析為:主臂長度za 17.2m米,塔臂長度ztb = 36m米,提升鋼絲繩長度z = 5m米,主臂仰角62=76度;工作振幅為zid=額定起重量為65t,最大旋轉角速度為=如圖所示,表示起重量在100秒旋轉過程中向兩個方向擺動。010s是均勻加速開始階段,10s是均勻旋轉階段。從圖中可以看出,對于切向擺振,在加速階段,懸架重量在慣性沖擊載荷的作用下以圖中所示的基線作為對稱軸擺振,基線位置的擺振角為2.20°;,等于轉動慣性力作用下負載平衡時的切向擺角;在勻速轉動階段,由于慣性力的消失,不考慮系統阻尼,重物在初始激勵作用下以鉛垂線為對稱軸擺動。對于徑向擺振,在加速階段,提升重量的擺角逐漸增加,發產生輕微振動;在勻速旋轉階段,吊裝重量以圖中所示基線為對稱軸擺動,基線擺動角度為2°。31 °;,等于負載在旋轉離心力作用下平衡時的徑向擺角。此外,根據現有數據,切向和徑向擺以固定周期循環,傅里葉變換(fft)分析用于獲得擺在兩個方向上的頻譜(參見)。根據現有數據,兩個方向的擺頻為0.23赫茲,長度為5m的單擺的擺頻為0.22赫茲,近似相等)/擺頻譜如圖360所示;旋轉過程中重物在兩個方向上的擺動振動。由此可以得出,當穩態切向擺振幅度接近最小值時,產生最大穩態徑向擺振幅度(注:啟動或制動時擺振稱為瞬態擺振,恒速或靜止時擺振稱為穩態擺振)/[/k7/),反之亦然。同時每隔90度;此后,徑向和切向穩態擺振均值發有明顯的轉換,兩個方向的穩態擺振幅度約為90°;的轉彎距離幾乎是對稱的。在90°時;此后,初始位置處的徑向變為切向,而初始位置處的切向變為徑向。該空間位置和方向的變化和特征導致提升重量的擺動動態特征,如圖所示。此外,系統擺動最原始的激勵主要來自擺動加速度開始時的切向慣性沖擊載荷,徑向擺動隨著擺動距離的變化而從切向擺動傳遞。

      2.2影響擺角因素的研究影響起重機旋轉擺角的因素有很多,主要包括:提升繩長度/、工作范圍zh、加速度斜率時間等。這些因素綜合影響起重機的工作效率和安全性。本部分將研究這些因素與偏航角之間的關系及其對偏航角大小的影響。選擇的工作條件為:主臂長b = 17.2m米,塔臂長zlb = 36m米,主臂仰角02=76度;如圖所示,最大旋轉角速度w=1.0r,表示在特定繩索長度(/加速度斜坡信號(i=5s)下,切向最大偏航角Lu和徑向最大偏航角p隨工作振幅的變化曲線。從圖中可以看出,兩個方向的偏航角隨著工作振幅的增加而增加,并且兩個方向具有線性關系。

      3結論利用機器人動力學理論建立了起重機擺動振動的動力學方程,分析研究了全地球面起重機塔臂條件下回轉起重機擺動振動的動力學特性。通過研究可以看出,起重重物在切線方向和徑向方向上的穩定擺振動隨旋轉時間以固定周期循環,兩者的擺振動頻率與繩索長度相同的單擺振動頻率相等且近似相等。

      同時,最大穩態徑向擺振幅度發出現在穩態切向擺振幅度接近最小值時,反之亦然,兩個方向的擺振約為90°;的轉彎距離是對稱的。

      系統擺振的初始激勵主要來自回轉加速度開始時的切向慣性沖擊載荷。徑向擺振是由切向擺振隨著回轉距離的變化而傳遞的。起動加速停止時間和制動開始時間對起重重量在切向和徑向的穩定擺動幅度有很大影響。

      提升重物的最大切向偏航角和最大徑向偏航角隨工作振幅的增加而增加,隨啟動加速時間的增加而減小。提升繩索的長度對偏航角的影響隨傾斜時間而變化。

      二手挖掘機市場內部直銷熱線:17312128414 微信同號 無中介費/現貨兩千多臺/小松、卡特、神鋼、三一、斗山等機型

      本文由昆山二手挖掘機市場原創:http://www.eglemkarts.com/wajizixun/wjjq/490.html
      推薦挖掘機相關信息

      斗山dh3007挖掘機參數_介紹_圖片

      斗山dh300-7挖掘機參數斗山dh300-7挖掘機介紹產品介紹斗山30噸履帶車挖掘機品牌簡介斗山工... ...

      日期:2019-11-30 15:58:35 瀏覽次數:113

      卡特彼勒326d2(三級)液壓挖掘機參數_介紹_圖片

      卡特彼勒326d2(三級)液壓挖掘機參數整機工作重量:28230kg發動機型號:CatC7.1ACE... ...

      日期:2019-08-19 07:02:53 瀏覽次數:129

      神鋼sk03n2挖掘機參數_介紹_圖片

      神鋼sk03-n2挖掘機參數神鋼sk03-n2挖掘機介紹產品介紹神鋼sk03-n2挖掘品牌簡介神鋼建... ...

      日期:2019-08-19 07:02:16 瀏覽次數:99

      神鋼sk045挖掘機參數_介紹_圖片

      神鋼sk045挖掘機參數神鋼sk045挖掘機介紹產品介紹神鋼sk045crawler挖掘機品牌簡介神... ...

      日期:2019-08-19 07:01:41 瀏覽次數:86

      卡特彼勒320 DCC進口挖掘機參數_介紹_圖片

      卡特彼勒320DCC進口挖掘機參數整機工作重量:20400kg鏟斗容量:0.9m3原產地:日本鏟斗挖... ...

      日期:2019-08-19 07:00:58 瀏覽次數:131

      神鋼sk2306挖掘機參數_介紹_圖片

      神鋼sk230-6挖掘機參數神鋼sk230-6挖掘機介紹產品介紹神鋼sk230-6履帶車挖掘機品牌簡... ...

      日期:2019-08-19 07:00:11 瀏覽次數:101

      三一重工業sy65c挖掘機參數_介紹_圖片

      三一重工業sy65c挖掘機參數整機工作重量:6700kg鏟斗容量:0.12-0.32m3原產地:江蘇... ...

      日期:2019-08-02 09:32:08 瀏覽次數:114

      斗山dh420lc7oem挖掘機參數_介紹_圖片

      斗山dh420lc-7-oem挖掘機參數斗山dh420lc-7-oem挖掘機介紹產品介紹斗山dh42... ...

      日期:2019-08-02 09:30:56 瀏覽次數:103

      三一重工業sy365h10挖掘機參數_介紹_圖片

      三一重工業sy365h-10挖掘機參數最大挖掘深度:7050mm鏟斗容量:1.6~1.8m3整機工作... ...

      日期:2019-08-01 09:34:40 瀏覽次數:129

      斗山dh35挖掘機參數_介紹_圖片

      斗山dh35挖掘機參數整機工作重量:3260kg鏟斗容量:0.1m3原產地:山東煙臺鏟斗挖掘力:22... ...

      日期:2019-08-01 09:33:40 瀏覽次數:115

      熱門挖機

      二手挖掘機問題,掃它便知

      關注我們享更多優惠

      獲取最新的機型信息

      鸭脖体育网址